DARPA SubT城市挑战赛落幕，波士顿动力Spot机器人助CoSTAR团队获胜

CERBERUS在DARPA的一次简报中注意到，赛道中有一个几乎90度的转弯，这会阻挡放置在集结区的任何定向天线。

为了最大限度地扩大通信范围，他们开发了天线机器人，它没有感应能力和自主能力，而是被设计用来携带一个巨大的系留天线绕过第一个转弯。

另一个通信挑战是机器人经过楼梯后如何与它们交谈。CERBERUS希望有一种方法可以使网状网络节点沿着这些楼梯下降，以便能够与探索较低楼层的机器人进行可靠的对话。

他们最初的想法是将一个节点放入一个足球中，然后将其从登台区域踢出。但最终他们在沃尔玛发现了一些用于花艺布置的绿色泡沫半球，挖空了将它们取出，放在一个节点中，然后将整个东西用胶带包起来。通过添加系绳，可以将球中的节点从登台区域扔到楼梯间，并在系绳未落入正确位置的情况下与系绳一起恢复原状。

8.CoSTAR团队

CoSTARr团队带着一对来自波士顿动力公司的Spot四足机器人来到赛场，CoSTAR没有太多时间进行优化，Spot自己的传感器只负责执行低级运动计划。

CoSTAR团队提出了一种与CERBERUS团队可抛网络节点非常相似的解决办法，在泡沫球中嵌入可抛网状网络节点，可以反弹到楼梯间以扩展通信。

四、自费队伍获50万美金奖励，6个月后进行新赛事

SubT Urban决赛中，CoSTAR取得了9分，Urban Circuit比赛中总共获得16分排名第一，比排名第二的Explorer高出5分。CTU-CRAS-NORLAB团队获得第三名，作为一个自筹资金（与DARPA资助相对）的团队，他们获得了50万美元的奖金。

六个月后，这些团队将再次参加SubT Cave Circuit挑战赛。

原文来自：IEEE Spectrum

（编辑：52刷机网）

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